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调度器是操作系统的核心，其主要功能就是实现线程的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的线程，然后去执行该线程。

要实现线程调度器，首先面临的问题是何时需要将CPU从无限循环的线程中释放出来。这个得分不同的场景，比如：线程执行完毕；线程需要等待外设响应；线程正在执行，但这时更高优先级的线程就绪了；线程正在执行，但这时相同优先级的线程就绪了。不同的os对这些场景的处理是不尽相同的。RTT作为一种RTOS，允许抢占调度。所以当线程正在执行，但这时更高优先级的线程就绪了，线程调度器应该立刻主动抢占CPU。

这就出现了第二个问题，如何将CPU从无限循环的线程中释放出来。我们知道，中断控制器能打断程序的执行顺序，获得对CPU的控制。但有些线程并不涉及中断。对此，操作系统用一个计数器来处理这个问题。这个计数器就像RTOS的“心跳”一样，定时唤醒线程调度器。STM32F103提供了一个专门的外设SysTick给操作系统使用。

第三个问题是，线程切换后，如何恢复线程之前的状态。这个就需要给每个线程分配一段专有的线程栈，用于在线程切换时存储线程的参数。

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